Sobre el solar del actual Castillo de Mota estuvo una fortaleza celtibérica, bachea, y a su amparo un núcleo de población denominado Sarabris o Sarabriga. Está construido de ladrillo rojo, símbolo de la tradición mudéjar. Se comenzó en 1440, durante el reinado de Juan II de Castilla, y fue entregado por el Duque de Alba a los Reyes Católicos a los pocos días de la Coronación de la Reina Isabel. Fue reformándose por Enrique IV y los Reyes Católicos en el siglo XV. En esta época, se creó la Torre del Homenaje.